Si necesitas cambiar de lugar la leyenda en Matplotlib, puedes hacerlo directamente en la librería.
import matplotlib.pyplot as plt
sns.set(style="whitegrid")
grafico = sns.load_dataset("titanic")
g = sns.factorplot("class", "survived", "sex",
data=grafico, kind="bar",
size=6, palette="muted",
)
g.despine(left=True)
plt.legend(loc='upper left') #colocando la leyenda arriba a la izquierda
g.set_ylabels("survival probability")
… siempre habrá poesía
G.A. Becquer